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* the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software *
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* 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA.						*
* (c) Copyright 2012 José Delgado Pérez, josedelgado@ula.ve josed43@gmail.com.	*				*
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 @file definicion.h
 @brief Se definen todos los parámetros variables de la librería, de manera que si se realiza algún cambio
 	 	 a la plataforma solo se tenga que modificar estes archivo de definición (ejemplo, si se decide intercambiar
 		 la conexión de alguno de los sensores solo se debe cambiar el valor del pin de conexión en este archivo).
 @date Diciembre, 2012.
 @author José Delgado Pérez, josedelgado@ula.ve josed43@gmail.com.
 @version 0.9
*/

/******** Definición de los parámatros del anillo de sensores US ********/

/** Pin analogico de conexión del US 0 */
#define PIN_US0 0

/** Pin analogico de conexión del US 1 */
#define PIN_US1 1

/** Pin analogico de conexión del US 2 */
#define PIN_US2 2

/** Pin analogico de conexión del US 3 */
#define PIN_US3 3

/** Pin analogico de conexión del US 4 */
#define PIN_US4 4

/** Pin analogico de conexión del US 5 */
#define PIN_US5 15

/** Pin analogico de conexión del US 6 */
#define PIN_US6 6

/** Pin analogico de conexión del US 7 */
#define PIN_US7 7

/** Pin analogico de conexión del US 8 */
#define PIN_US8 8

/** Tamaño de la muestra del filtro implementado en la clase percepcion.h para el sensor US */
#define SIZE_FILTRO_US 5

/** Tiempo de muestreo en milisegundos del sensor US
 * (Si se reemplaza el sensor US por otro modelo este tiempo se debe calcular para el nuevo sensor) */
#define TIEMPO_MUESTREO_US 5

/******** Definición de los parámatros del anillo de sensores IR ********/

/** Pin analogico de conexión del IR 0 */
#define PIN_IR0 9

/** Pin analogico de conexión del IR 1 */
#define PIN_IR1 10

/** Pin analogico de conexión del IR 2 */
#define PIN_IR2 11

/** Pin analogico de conexión del IR 3 */
#define PIN_IR3 12

/** Pin analogico de conexión del IR 4 */
#define PIN_IR4 13

/** Pin analogico de conexión del IR 5 */
#define PIN_IR5 14

/** Tamaño de la muestra del filtro implementado en la clase percepcion.h para el sensor IR */
#define SIZE_FILTRO_IR 5

/** Tiempo de muestreo en milisegundos del sensor IR
 * (Si se reemplaza el sensor IR por otro modelo este tiempo se debe calcular para el nuevo sensor) */
#define TIEMPO_MUESTREO_IR 5

/** Resolución del sensor IR parámetro indicado por el fabricante
 * (Si se reemplaza el sensor IR por otro modelo, este parámetro debe ajustarse al del nuevo fabricante)*/
#define RESOLUCION_IR 5.0/1023.0

/******** Definición de los parámatros del servomotor ********/

/** Pin digital de conexión del servo */
#define PIN_SERVO 3

/******** Definición de los parámatros de los puertos de expanción  ********/

/** Pin analógico de expanción  */
#define PIN_EXP_ANALOGICO 5

/** Pin digital de expanción  (Existen 51 puertos mas de expanción, pero este en particular cuenta con un conector independiente
 * con alimentación en la tarjeta de manejo sensorial de la Plataforma LASDAI LR2)*/
#define PIN_EXP_DIGITAL_0 2

